ROS meets Docker
MacOS Yosemite上のDocker内のROSからArduinoにシリアル通信する。
ROSを使う時、apt-getとか使うとシステムがいっぱい汚れる。
辛みしかないのでDockerを使う。
ROSもpythonのvirtualenvみたいのあるよ！ってことなら教えて欲しいです。
Dockerをインストールする
基本的に公式に従う
Installation on Mac OS X
やることは下記からpkgを落としてきてインストールするだけ。
Release v1.5.0 · boot2docker/osx-installer · GitHub
boot2dockerのアイコンができるのでそれをクリックするとターミナルが立ち上がる。*1
VirtualBox上にboot2dockerという名前でLinuxが走るので、この上でゲストOSを走らせることになる。
USBの設定
このままではUSBが使えないので設定をする。
VirtualBox上からboot2dockerを終了させる
右クリック->閉じる->電源オフでいいと思います。
Extension Packをインストールする
下記からExtension Packをダウンロードしてきてインストールする。
Downloads – Oracle VM VirtualBox
boot2dockerの設定を変更する
VirtualBoxのGUI上にあるUSBの項目のチェックボックスを入れる。
右のプラスアイコンからフィルターの項目を追加できる。
このフィルターというのが認識させるUSBデバイスになるので認識させたいデバイスを追加する。
Docker imageを作成する
ubuntuのイメージの取得
ゲストOSとしてubuntuを使用したいためこのイメージをダウンロードする。
boot2dockerのアイコンをクリックする。
立ち上がったbashから下記でimageをダウンロードする。
docker pull ubuntu:trusty
imageの一覧は下記になるので、欲しいバージョンに合わせて書き換えて欲しい。
Docker Hub
以下でローカルのimageの一覧が見れる。
docker images
ROS用imageの作成
適当なディレクトリにDockerfileというファイルを作る。
ファイルの中身は下記のように、imageの作成にあたり実行して欲しいスクリプトを書く。
# install ROS indigo
# based ubuntu 14.04 trusty
FROM ubuntu:trusty
# prepare install ROS
RUN apt-get update -q \
&& apt-get install -yq wget
# install ROS
RUN sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
RUN wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
RUN apt-get update \
&& apt-get install -y ros-indigo-desktop-full \
python-rosinstall
RUN rosdep init
# vnc
RUN apt-get install -y x11vnc xvfb
# create passwd after create working user
# develop env
RUN apt-get install -y byobu \
zsh \
git
# create user
RUN adduser --disabled-password --gecos '' --shell `which zsh` rosuser
RUN adduser rosuser sudo
RUN echo '%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL' >> /etc/sudoers
USER rosuser
WORKDIR /home/rosuser
# user indivisual developing env
## vnc
RUN mkdir .vnc
RUN x11vnc -storepasswd 1234 ~/.vnc/passwd
# ros env
RUN rosdep update
RUN echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrcこのDockerfile内で全てやらないといけないかというとそうではなく、
docker commitしてもimageに反映されるのでそれだけで作っても良い。
ただ、秘伝のimageになるのを避けるため、なるべくDockerfileに書きましょう。
以下でhogeという名前のimageがDockerfileから作られる。
docker build -t hogeimage .
プロセスの作成
USBを使いたいのでboot2dockerがUSBをどこで認識してるか確認する。
下記でboot2dockerの中に入れる。
boot2docker ssh
適当にls /dev/tty*とかでそれっぽいのを探す。
今回は/dev/ttyACM0でした。
以下でプロセスを作成する。
vnc用にportとUSB用にdeviceを指定している。
これでゲストOS上で/dev/ttyUSB0にUSBがマウントされる。
docker run -it -p 5900 --device=/dev/ttyACM0:/dev/ttyUSB0:rwm --name hogeprocess hogeimage
実行するとゲストOSに入る。
rosuserでUSBを使いたいのでdeviceにchmodしておく。
chmod 666 /dev/ttyUSB0
ゲストOSから抜けるときはexitで抜けれる。
再度入りたいときでプロセスが生きている場合(docker ps -aして、まだいる場合)
下記で入れる。
docker start -i hogeprocess
Arudinoの準備
Arudino用のros_libを作成する。
rosserial_arduino/Tutorials/Arduino IDE Setup - ROS Wiki
docker cpでros_libをMacOSにコピー、Arudino IDEに読み込ませる。
ros_libの中にサンプルコードが入っているので、BlinkというのをArudinoに焼く。
通信
ほぼここに従う
rosserial_arduino/Tutorials/Blink - ROS Wiki
roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0
ここでうまくいくとArudinoのRXとTXがチカチカし始める。
下記を実行するとNo13のLEDの付けたり消したりできる。
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once
この記事を書くためにboot2docker立ち上げたり落としてたりしたらプロセスに入れなくなった。
docker commitでイメージにしましょうという教訓を得た。
