Ubuntu16.04でKinnect v1を動かす
本日ThinkPadが届き、これまで放置してしまっていたKinnectでViolin演奏中の姿勢の確認する奴作るかということでubuntu16.04でKinnect v1の動作を確認した。
とく難しいことをせず動いてしまったので、動いたよという報告だけになる。
参考にしたのは以下のスライドである。参考というかこのままである。
https://staff.aist.go.jp/kanezaki.asako/pdf/SSII2016_AsakoKanezaki_tutorial.pdf
ROSインストール
以下のマニュアルに従ってインストールする。*1
kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
freenectインストール
Kinectを扱うためのコンポーネントをインストールする。。
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-launch
これをインストールすることでfreenect(ドライバ)もついでにインストールされるので予めfreenectを入れないと〜ということに悩まされない。
入るパッケージはros-kinetic-libfreenectのバージョンが0.5.1とubuntuのリポジトリ経由で入るlibfreenectの0.5.2より古い。
同じドライバが違うパッケージ名で競合してるの関わりたくない感じがしたので見なかったことにした。
動作
rvizでなんか写ってることを確認する。
点群だけ表示してもは？？？って感じなのでrvizでみたほうが良い。
ありがちなのだが、PointCloud2とか表示に加えないと左のメニューにも表示されない。
この手の、最初設定したらもう知らん系にちょいちょい悩む。
roslaunch freenect_launch freenect.launch rosrun rviz rviz
おわりに
前日OpenNI入れろとかNiTEを闇から入手しろみたいなブログばかり見まくって死ぬか思った。
インターネット怖い。
手順的には産総研のスライドと同じなのでこんな記事いらないのだが、16.04でもうごいたで！ありがとや！という気持ちを伝えたかっただけである。
